【Isaac Sim】Ubuntu 22.04 安装 Isaac Sim 详细教程
目录
- 一、安装Omniverse Launcher
- 二、检查兼容性
- 三、安装 Isaac Sim
- 四、运行 Isaac Sim
NVIDIA Isaac Sim是NVIDIA推出的一款基于Omniverse平台的机器人模拟和合成数据生成（SDG）工具。是一个高性能、高保真度的仿真平台，它专为加速机器人的开发而设计。Isaac Sim 基于 NVIDIA 的实时物理引擎 PhysX 和渲染技术，结合了强大的图形处理能力与精确的物理模拟，使得开发者能够在虚拟环境中创建复杂的场景，以测试和验证机器人算法。
安装环境：
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| OS | Ubuntu 22.04.5 LTS |
| kernel | 6.8.0-48-generic |
| CPU | Intel® Core™ i9-14900KF |
| RAM | 32GB |
| GPU | NVIDIA GeForce RTX 4070 Ti SUPER |
| VRAM | 16GB |
| Driver | 535.183.01 |
| CUDA | 12.2 |
一、安装Omniverse Launcher
Isaac Sim是建立在Omniverse平台之上的一个应用程序，所以要先安装Omniverse。
下载链接： omniverse launcher
打开后找到 Ways to Get Started With NVIDIA Omniverse 一节，在下方 Download Omniverse Kit SDK for Windows and Linux 选择 Linux。
下载完成后，右键选择 Properties ，赋予可执行权限：
（也可以使用命令行 chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage ，同样的效果）
然后直接双击 omniverse-launcher-linux.AppImage 打开 Omniverse Launcher
(或在该文件同级目录执行命令 ./omniverse-launcher-linux.AppImage)
打开后需要登录 Nvidia 账户，没有可以去官网注册一个。
登录后一路点继续，最后进入如下界面，Omniverse Launcher 就安装成功了：
二、检查兼容性
NVIDIA Omniverse 提供了 Isaac Sim Compatibility Checker 软件，用于检查 Isaac Sim 对电脑系统配置和兼容性的要求。
在交易所（Exchange）中搜索 Isaac Sim，点击下面应用中的 ISAAC SIM COMPATIBILITY CHECKER 进入安装界面：
点击安装，开始下载并安装 Isaac Sim Compatibility Checker ：
安装成功后，到图书馆（LIBRARY）中找到 Isaac Sim Compatibility Checker ，点击启动（LAUNCH）：
会检查系统的各项配置，并给出检查结果：
对配置要求分了4个等级，其中，深绿色（优秀）、浅绿色（良好）、橙色（足够，建议更高）和红色（不够/不支持）
官网给出的系统配置要求：
| Element | Minimum Spec | Good | Ideal |
|---|---|---|---|
| OS | Ubuntu 20.04/22.04Windows 10/11 | Ubuntu 20.04/22.04Windows 10/11 | Ubuntu 20.04/22.04Windows 10/11 |
| CPU | Intel Core i7 (7th Generation)AMD Ryzen 5 | Intel Core i7 (9th Generation)AMD Ryzen 7 | Intel Core i9, X-series or higherAMD Ryzen 9, Threadripper or higher |
| Cores | 4 | 8 | 16 |
| RAM | 32GB* | 64GB* | 64GB* |
| Storage | 50GB SSD | 500GB SSD | 1TB NVMe SSD |
| GPU | GeForce RTX 3070 | GeForce RTX 4080 | RTX Ada 6000 |
| VRAM | 8GB* | 16GB* | 48GB* |
官网给出的 Nvidia 驱动最低要求：
| Driver Version Support | Windows | Linux |
|---|---|---|
| Recommended | 537.58 (GameReady, Studio), 537.70 (RTX/Quadro, Grid/vGPU) | 535.129.03 (GameReady, Studio, RTX/Quadro, Grid/vGPU) |
| Minimum | 537.58 (GameReady, Studio), 537.70 (RTX/Quadro, Grid/vGPU) | 535.129.03 (GameReady, Studio, RTX/Quadro, Grid/vGPU) |
三、安装 Isaac Sim
在交易所（Exchange）中搜索 Isaac Sim：
点击下面应用中的 ISAAC SIM 进入安装界面：
点击安装，开始下载并安装 Isaac Sim ：
安装过程中会提示安装 cache :
cache提供一种软件缓存服务，可优化 Omniverse 应用程序和连接器之间的数据传输，建议安装它。安装方法和 Isaac Sim 一样，在交易所（Exchange）中搜索 cache ，点击下面应用中的 OMNIVERSE CACHE 进入安装界面，安装。
四、运行 Isaac Sim
在图书馆（Library）中找到 Isaac Sim 点击启动。
会有一个APP选择界面，默认点击 START：
启动后界面如下：（刚启动需要加载资源，可能有些卡，等一会就好了）
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