一、安装ROS2-Humble
1、参考：Ubuntu22.04安装ROS2-humble-CSDN博客
2、确保安装完成
source /opt/ros/humble/setup.bash
方法一：二进制安装
sudo apt install ros-humble-moveit*
方法二：安装源码编译
一、卸载二进制安装包
sudo apt autoremove ros-humble-moveit*
二、安装moveit2_tutorials及其相关的安装包
1、创建文件夹
mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit2/src
2、下载moveit2_tutorials（humble版本）
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b humble
若git clone拉取失败，可进入https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials下载
免费的github加速器下载：Ubuntu安装Watt Toolkit加速器-CSDN博客
注：下载后解压到src目录，且命名为moveit2_tutorials，防止其他错误
3、下载vcstool——该工具可以自动读取repo文件并克隆其中的代码。
sudo apt install python3-vcstool
4、进入src目录，下载其他包
vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos
若拉取失败，同上，进入github下载对应包，进行手动解压
进入moveit2_tutorials目录可看到moveit2_tutorials.repos文件
依次复制链接进入下载，一定要核对版本是否正确后再下载，不然后续步骤可能出错
比如以下方式进行选择版本
博主帮你们整理了相关的链接以及版本
launch_param_builder:
https://github.com/PickNikRobotics/launch_param_builder
#版本: main
moveit2:
https://github.com/ros-planning/moveit2
#版本: humble
moveit_resources:
https://github.com/ros-planning/moveit_resources
#版本: humble
moveit_task_constructor:
https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor
#版本: humble
moveit_visual_tools:
https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools
#版本: ros2
rosparam_shortcuts:
https://github.com/PickNikRobotics/rosparam_shortcuts
#版本: ros2
srdfdom:
https://github.com/ros-planning/srdfdom
#版本: ros2
三、安装依赖
1、安装rosdep
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
如果发生报错，安装rosdepc （也可参考小鱼的一键安装）
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
2、安装依赖
cd ws_moveit/
rosdep install --from-path src --ignore-src -r -y #若安装的是rosdep
rosdepc install --from-path src --ignore-src -r -y #若安装的是rosdepc
四、编译源码
cd ws_moveit/
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
echo 'source ~/ws_moveit/install/setup.bash' >> ~/.bashrc#每次打开自动source
五、个人编译过程中出现的报错以及解决方法
1、主要是moveit_task_constructor编译过程中的报错
（还有些错误忘记了，所以没有记录，如果有新错误的小伙伴可在评论区进行反馈，也算帮助博主完善了）
（1）找不到pybind这个包，进入提示目录进行查看，发现目录为空，我们手动去下载压缩包
下载地址
（2）将安装包放入~/ws_moveit2/src/moveit_task_constructor/core/python/pybind文件夹
重新编译，发现找不到smart_holder头文件，进入提示目录查看，确实是空的，手动下载：下载地址
解压过后，放入~/ws_moveit2/src/moveit_task_constructor/core/python/src文件夹，该替换的选择替换，该合并的选择合并就行了
注：大部分错误都是安装包版本的问题，一定要看仔细了再下载！！！
2、编译卡死问题
博主已经总结过了，点击链接参考
关于colcon编译卡死的解决办法-CSDN博客
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