Ubuntu20.04.4安装ROS Noetic详细教程
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1. 版本说明
Ubuntu系统版本：Ubuntu20.04.4 LTS
ROS版本：Noetic
安装时间：2022.05.16
2. 配置系统软件源
- step1. 首先，将原来的源备份一下，以防后续需要
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup。 - step2. 进入清华大学开源软件镜像站，选择ubuntu版本为20.04LTS，并复制其配置。
图1：Ubuntu20.04LTS清华镜像源
- step3. 终端键入
nano /etc/apt/sources.list。 - step4. 注释里面原有的源。
- step5. 将步骤step2中复制的清华源配置进行粘贴。
- step6. Ctrl+O写入，Ctrl+X退出。
- step7. 更新源
apt update。 - step8. reboot重启电脑。
3. 添加ROS源
- step1. 在终端输入如下指令，设置sources.list。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'4. 添加密钥
- step1. 在终端输入如下指令，添加Ros密钥。
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6545. 安装ROS
- step1. 在终端输入如下指令，确保软件索引是最新的
sudo apt update- step2. 在终端输入如下指令，安装桌面完整版Ros。使用aptitude进行安装，比apt的好处在于，可以帮助解决一些软件的依赖问题，如果无法解决，也会给出很好的建议，由我们进行选择和处理。安装方法：
sudo apt-get install aptitude。
sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full6. 设置环境变量
- step1. 在终端输入如下指令，对环境变量进行配置。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc7. 初始化rosdep
7.1 克隆rosdistro文件
- step1. 因为
https://raw.githubusercontent.com网站在国内被屏蔽无法访问，直接进行初始化会失败，所以我们先将需要的rosdistro文件克隆下来。 - step2. 将克隆好的文件夹放置在你自己指定的本地文件夹下，我这里放置在了
/opt/ros/noetic/文件夹下。
cd /opt/ros/noetic/
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git7.2 修改文件1：20-default.list
- step1. 文件路径：
/opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/sources.list.d/。 - step2. 将里面的URL改为file路径，需要删除默认URL路径中的/master/。
cd /opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/sources.list.d/
sudo gedit 20-default.list
# 修改为如下内容
# os-specific listings first
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///opt/ros/noetic/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
图2：20-default.list文件
7.3 修改文件2：gbpdistro_support.py
- step1. 文件路径为：
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/（Noetic路径为python3，Melodic或者老版本路径为python2.7）。
cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit gbpdistro_support.py
# 修改为如下内容
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///opt/ros/noetic/rosdistro/'
'releases/fuerte.yaml'
图3：gbpdistro_support.py文件
7.4 修改文件3：rep3.py
- step1. 文件路径为：
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/（Noetic路径为python3，Melodic或者老版本路径为python2.7）。
cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/
sudo gedit rep3.py
# 修改为如下内容
REP3_TARGETS_URL = 'file:///opt/ros/noetic/rosdistro/releases/targets.yaml'
图4：rep3.py文件
7.5 修改文件4：_init_.py
step1. 文件路径为：/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/（Noetic路径为python3，Melodic或者老版本路径为python2.7）。
cd /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/
sudo gedit __init__.py
# 修改为如下内容
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///opt/ros/noetic/rosdistro/index-v4.yaml'
图5：__init__.py文件
7.6 安装python-rosdep
- step1. 在终端入如下指令安装
python-rosdep，如果不安装，在运行sudo rosdep init时可能会出现"sudo: rosdep：找不到命令"的错误。
# Noetic版本ROS为python3-rosdep
sudo apt-get install python3-rosdep
# Melodic版本ROS为python-rosdep
sudo apt-get install python-rosdep7.7 创建20-default.list文件
- step1. 安装了
python-rosdep后，因为国内网络被屏蔽的原因运行sudo rosdep init还出现无法下载或连接失败的错误。所以用如下命令创建这个文件。
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list
# 在文件中添加如下内容
#os-specific listings first
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///opt/ros/noetic/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///opt/ros/noetic/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
#newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
图6：20-default.list文件
7.8 完成初始化rosdep
- step1. 在终端输入如下指令，完成初始化rosdep。
rosdep update8. 安装rosinstall
- step1. 在终端输入如下指令，安装rosinstall。
# Noetic版本ROS为
sudo apt install python3-rosdep
sudo apt install python3-rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall-generator
sudo apt install python3-wstool
sudo apt install build-essential
# Melodic版本ROS为
sudo apt install python-rosdep
sudo apt install python-rosinstall
sudo apt install python-rosinstall-generator
sudo apt install python-wstool
sudo apt install build-essential9. 运行ROS
- step1. 在终端输入如下指令，运行ROS。
- step2. 查看安装好的ROS的发行版名称为noetic和版本号1.15.14。
roscore
图7：ROS运行界面
10. 自检
- step1. 在终端输入如下指令，对Ros进行自检。
- step2. 可以看到没有错误和警告，至此Ros安装完毕！
roswtf
图8：ROS自检界面
11. and Enjoy!!!
- step1. ROS初次实践：启动一个小海龟仿真。
- step2. 启动三个终端分别输入如下指令。
# 启动ROS Master
roscore
# 启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 启动小海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
图9：小海龟仿真实践
