Ubuntu 22.04安装ROS2全攻略（手把手避坑版）
文章目录
- 前言：为什么选择ROS2？
- █ 环境准备（关键步骤！）
- 1. 系统版本确认
- 2. 换源操作（超级重要！！！）
- █ 正式安装六步走
- 第1步：添加ROS2仓库
- 第2步：安装核心组件
- 第3步：环境变量配置
- █ 验证安装是否成功
- 方法1：经典小海龟测试
- 方法2：查看软件包列表
- █ 常见踩坑实录
- 坑1：`sudo apt update`报错
- 坑2：ROS命令找不到
- █ 进阶配置（效率翻倍！）
- 1. 自动补全配置
- 2. Colcon编译工具
- █ 新手大礼包
- 必备工具清单
- 推荐学习路径
- 结语
前言：为什么选择ROS2？
（拍大腿）家人们谁懂啊！去年还在用ROS1的我，自从接触了ROS2的DDS通信机制，直接打开了新世界的大门！实时性提升50%不说，跨平台部署更是爽到飞起～今天就带大家在Ubuntu 22.04上搞定ROS2 Humble安装！（文末有新手大礼包）
█ 环境准备（关键步骤！）
1. 系统版本确认
按住Ctrl+Alt+T打开终端，输入：
lsb_release -a
看到Ubuntu 22.04.3 LTS才算达标！（2023年新装系统默认都满足）
2. 换源操作（超级重要！！！）
国内用户必看！不改源下载速度慢到怀疑人生：
sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
（实测清华源比阿里云快2倍不止！）
█ 正式安装六步走
第1步：添加ROS2仓库
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
（注意！如果出现GPG错误，八成是网络抽风，多试几次！）
第2步：安装核心组件
推荐完整安装包（包含GUI工具）：
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
（只想做开发的可以选ros-humble-ros-base，省1G空间）
第3步：环境变量配置
每次打开终端自动加载：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（千万别直接改/etc/profile！血泪教训！）
█ 验证安装是否成功
方法1：经典小海龟测试
三个终端分别运行：
# 终端1
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端2
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
# 终端3
rqt_graph
看到节点连线图+能控制乌龟移动就算成功！
方法2：查看软件包列表
ros2 pkg list | grep turtlesim
出现turtlesim说明组件安装完整
█ 常见踩坑实录
坑1：sudo apt update报错
症状：
Failed to download repository information
解法：
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo apt update
（清缓存大法好！）
坑2：ROS命令找不到
症状：
ros2: command not found
解法：
检查.bashrc文件是否写错路径，建议直接复制：
nano ~/.bashrc
（最后一行必须是source /opt/ros/humble/setup.bash）
█ 进阶配置（效率翻倍！）
1. 自动补全配置
sudo apt install python3-argcomplete
ros2 complete >> ~/.bashrc
（输入命令时按Tab键爽到飞起～）
2. Colcon编译工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build
（新一代编译神器，比catkin快30%！）
█ 新手大礼包
必备工具清单
sudo apt install terminator ros-dev-tools python3-rosdep2
（Terminator分屏终端谁用谁知道！）
推荐学习路径
- 先玩转
turtlesim和rqt_graph - 尝试用
ros2 topic list查看通信 - 自己写个"Hello ROS2"的节点
（别一上来就搞SLAM！容易劝退）
结语
安装过程看似简单，其实处处暗藏杀机（笑）。上周帮学弟装环境，光是locale配置就折腾了两小时… 有任何问题欢迎评论区交流！（看到必回）
最后提醒：不要用root用户操作ROS！权限问题会让你怀疑人生～（别问我怎么知道的）
