【原创】Ubuntu20.04 安装 Isaac Gym 仿真器
Isaac Gym 是 NVIDIA 开发的一个基于GPU的机器人仿真平台。其高效的 GPU 加速能力和大规模并行仿真性能，成为强化学习训练和机器人控制研究的重要选择。 本文将介绍 Isaac Gym 的安装过程【简易】。
1.配置环境
Ubuntu20.04 安装 NVIDIA 显卡驱动
Ubuntu20.04 安装 CUDA 12.1
Ubuntu20.04 安装 Conda环境
以上3步跳过～～～
2.安装Isaac Gym
在https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download网页下载安装文件IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz，下载后解压即可。
# 创建虚拟环境，环境名称可自定义
conda create -n isaac python=3.8
conda activate isaac
# 安装Python包及相关依赖
cd isaacgym/python
pip install -e .
3.运行例程
运行例程验证安装效果
1.1080_balls_of_solitude
cd examples
python 1080_balls_of_solitude.py
2.joint_monkey
cd examples
python joint_monkey.py
如果运行无误，则说明安装成功！
参考：
Ubuntu20.04 安装 Isaac Gym （机器人仿真）_ubuntu安装issac gym-CSDN博客
Isaac Gym及范例环境安装_isaacgym安装-CSDN博客
Isaac Gym安装及使用教程-CSDN博客
