Ubuntu 20.04 安装 ROS
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文章目录
- 一、更换ROS软件源
- 1、添加ROS安装源
- 2、设置密钥
- 3、更新软件源
- 二、安装ROS
- 1.安装ROS
- 2.初始化 rosdep
- 其中文件`20-default.list`要重新配置
- 3、更新 rosdep
- `注意文件路径`
- 文件1：`/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py`
- `修改位置`
- 文件2：`/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py`
- `修改位置`
- 再次运行`rosdep update`
- 4、设置环境变量
- 5、安装 rosinstall
- 三、运行海龟
- `命令框 1`：
- `命令框 2`：
- `命令框 3`：
一、更换ROS软件源
1、添加ROS安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3、更新软件源
sudo apt update
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 **个软件包未被升级
sudo apt-get upgrade
二、安装ROS
1.安装ROS
Ubuntu 20.04安装Ros Noetic 及 18.04安装ROS Melodic
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
2.初始化 rosdep
sudo rosdep init
错误1：找不到命令（rosdep找不到命令）
sudo apt install python3-rosdep2
错误2：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
该错误与rosdep update相似，处理方式差不多
本人处理方式，参照文献1、文献2、文献3，三种处理方式都是将源文件下载下来，根据自己情况，所放的目录位置不同。
原文件地址：地址1、地址2
下面是本人位置
针对错误2，找到/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py文件，修改：
# rosdep
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
其中文件20-default.list要重新配置
# os-specific listings first
yaml file:///home/***/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/***/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/***/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/***/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/***/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
再次运行sudo rosdep init
如果出现下面错误，就删除20-default.list文件，是因为该文件是旧文件，无法更新：
ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
再次运行sudo rosdep init
3、更新 rosdep
rosdep update
rosdep更新超时问题
注意文件路径
文件1：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2
sudo gedit rep3.py
修改位置
# REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/***/rosdistro/releases/targets.yaml'
文件2：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro
sudo gedit __init__.py
修改位置
# DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/***/rosdistro/index-v4.yaml'
再次运行rosdep update
4、设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5、安装 rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
sudo apt install python3-roslaunch
这个地方不是再次运行一遍安装命令，上面完成安装后，直接运行
roscore，如果出现错误，则重新运行一遍下面的安装命令。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
三、运行海龟
命令框 1：
roscore
命令框 2：
rosrun turtlesim turtlesim_node
命令框 3：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
修改海龟形状的文件夹在/opt/ros/humble/share/turtlesim/images中
