【ROS2教程】Ubuntu22.04下安装ROS2教程
ROS2安装最新更新时间【2025.1.15】
一、虚拟机安装
1. 虚拟机软件VMvare
下载地址：官方免费版Please select your identity provider. - Support Portal
2. 下载Virtualbox软件
Virtualbox官网：Downloads – Oracle VirtualBox
选择电脑版本直接下载即可！
Ubuntu下载（使用镜像下载）：Index of /ubuntu-releases/22.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
3. 安装Ubuntu
直接B站上搜索教程，手把手教你！
二、ROS2安装
整体而言，ROS2的安装步骤不算复杂，大致步骤如下。请注意：虽然安装比较简单，但是安装过程比较耗时，需要耐心等待。
1.准备1：设置语言环境
请先检查本地语言环境是否支持UTF-8编码，可调用如下指令检查并设置UTF-8编码：
locale # 检查是否支持 UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # 验证设置是否成果
注意：语言环境可以不同，但必须支持UTF-8编码。2.准备2：启动Ubuntu universe存储库
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
3.设置软件源
先将ROS 2 apt存储库添加到系统，用apt授权我们的GPG密钥：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
提示：如果抛出连接 raw.githubusercontent.com 失败的异常信息，请见后面的补充2。
或者直接这样操作：
sudo gedit /etc/hosts添加如下代码：
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
199.232.68.133 user-images.githubusercontent.com
199.232.68.133 avatars2.githubusercontent.com
199.232.68.133 avatars1.githubusercontent.com
也可以解决！
然后将存储库添加到源列表：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
4.安装ROS2
首先更新apt存储库缓存：
sudo apt update
然后升级已安装的软件(ROS2软件包建立在经常更新的Ubuntu系统上，在安装新软件包之前请确保您的系统是最新的)：
sudo apt upgrade
安装桌面版ROS2(建议)，包含：ROS、RViz、示例与教程，安装命令如下：
sudo apt install ros-humble-desktop
或者，也可以安装基础版ROS2，包含：通信库、消息包、命令行工具，但是没有 GUI 工具，安装命令如下：
sudo apt install ros-humble-ros-base
5.配置环境
终端下，执行ROS2程序时，需要调用如下命令配置环境：
source /opt/ros/humble/setup.bash
每次新开终端时，都得执行上述命令，或者也可以执行如下命令，将配置环境指令写入 ”~/.bashrc“ 文件，那么每次新启动终端时，不需要在手动配置环境：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
到目前为止，ROS2就已经安装且配置完毕了。
补充1：关于卸载(谨慎操作)
ROS2安装完毕之后，如果想卸载ROS2，可以执行如下命令：
sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove
还可以再删除ROS2对应的存储库：
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade
补充2：关于 raw.githubusercontent.com 连接失败的处理
安装ROS2过程中，执行到步骤3也即设置软件源时，可能会抛出异常。
异常提示：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: 拒绝连接。
异常原因：DNS被污染。
解决思路：查询错误提示中域名的IP地址，然后修改 /etc/hosts 文件，添加域名与IP映射。
具体实现：
1.访问 https://www.ipaddress.com/ 并输入域名 raw.githubusercontent.com，查询 ip 地址。
2.修改/etc/hosts文件：
sudo gedit /etc/hosts
添加ip和域名映射到hosts文件，保存并退出。操作完毕后，终端再次运行安装指令即可正常执行。
测试ROS2
在ROS2中已经内置了一些案例，安装完毕之后，就可以运行这些案例，以测试ROS2的安装与配置是否正常，在此，我们选用ROS2内置的小乌龟案例，具体操作如下。
1.打开两个终端(可以使用快捷键Ctrl + Alt + T)；
2.终端1中输入指令：
ros2 run turtlesim turtlesim_node //执行完毕，会启动一个绘有小乌龟的窗口；3.终端2中输入指令：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key //执行完毕，可以在此终端中通过键盘控制乌龟运动。运行结果示例如下：
现在就可以通过键盘控制小乌龟的运动方向了。注意：在使用键盘控制乌龟运动时，需要保证光标聚焦在终端2中，否则乌龟无响应。
安装ROS2包构建工具
colcon是一个命令行工具，用于改进编译，测试和使用多个软件包的工作流程。它实现过程自动化，处理需求并设置环境以便于使用软件包。ROS2中便是使用colcon作为包构建工具的，但是ROS2中没有默认安装colcon，需要自行安装，安装命令如下：
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
安装完colcon之后，就可以在ROS2中编写应用程序了
三、ROS2上手体验
我们先实现工作空间的创建与编译，打开终端，输入如下指令：
mkdir -p ws00_helloworld/src #创建工作空间以及子级目录 src，工作空间名称可以自定义
cd ws00_helloworld #进入工作空间
colcon build #编译
上述指令执行完毕，将创建ws00_helloworld目录，且该目录下包含build、install、log、src共四个子级目录。
五步法：
1.创建功能包
终端下，进入ws00_helloworld/src目录，使用如下指令创建一个C++功能包：
//c++
ros2 pkg create pkg01_helloworld_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --node-name helloworld
//python
ros2 pkg create pkg02_helloworld_py --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name helloworld执行完毕，在src目录下将生成一个名为pkg01_helloworld_cpp的目录，且目录中已经默认生成了一些子级文件与文件夹。
2.编辑源文件
编辑.cpp和.py文件，实现功能。
3.编辑配置文件
（c++）在步骤1创建功能包时所使用的指令已经默认生成且配置了配置文件，不过实际应用中经常需要自己编辑配置文件，所以在此对相关内容做简单介绍，所使用的配置文件主要有两个，分别是功能包下的package.xml与CMakeLists.txt。
（python）与C++类似的，在步骤1创建功能包时所使用的指令也已经默认生成且配置了配置文件，不过实际应用中经常需要自己编辑配置文件，所以在此对相关内容做简单介绍，所使用的配置文件主要有两个，分别是功能包下的package.xml与setup.py。
4.编译
终端下进入到工作空间，执行如下指令：
colcon build
5.执行
终端下进入到工作空间，执行如下指令：
. install/setup.bash
ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld四、Linux常用快捷键
Ctrl + H 显示隐藏文件
rm -rf + 路径/目录名 强制删除文件夹及其子文件
五、Linux常用软件安装
1.Chrome谷歌浏览器
（1）下载安装包，在终端中输入如下指令：
wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb（2）安装Chrome浏览器，执行命令（二选一、推荐使用第一个）：
sudo apt install ./google-chrome-stable_current_amd64.deb
sudo dpkg -i google-chrome-stable_current_amd64.deb
2.代码编辑工具vscode
下载地址： Documentation for Visual Studio Code
安装指令：
sudo dpkg -i code_1.96.3-1736454372_amd64.deb
