Ubuntu 安装 RealSense SDK 及 RealSense-ROS 驱动程序
文章目录
- 一、简介
- 二、RealSense SDK 安装
- 方法一：从英特尔服务器安装librealsense2 debian软件包
- 方法二：从源码构建（可操作性更高）
- 三、RealSense-ROS 安装
- 1、安装 ros
- 2、安装 librealsense
- 3、安装RealSense-ROS
- 四、报错
- 五、小结
一、简介
- Intel®RealSense™SDK 2.0(也称为librealsense)是Intel®RealSense™深度摄像机的跨平台库，SDK允许深度和颜色流，并提供内在和外部校准信息。该库还提供合成流（PointCloud，与颜色对齐的深度，与Vise-vissa对齐），以及对流媒体会话的记录和播放的内置支持。提供了丰富的API接口，支持多种编程语言，支持多种操作系统，使开发者能够轻松地将RealSense功能整合到各种应用程序中。
Intel®RealSense™SDK 2.0（librealsense）官方github链接
- realsense-ros（Wrapper） 是Intel RealSense相机在ROS（Robot Operating System）框架下的驱动程序封装。这个封装将RealSense相机的SDK（软件开发工具包）与ROS进行了整合，使得ROS节点能够轻松地与RealSense相机进行交互，并发布和订阅相机的各种数据（如深度图像、RGB图像、IMU数据等）。
realsense-ros官方github链接
二、RealSense SDK 安装
方法一：从英特尔服务器安装librealsense2 debian软件包
官方安装过程及相关介绍请参考github链接
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注册服务器的公钥
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null -
确保安装了APT HTTPS支持
sudo apt-get install apt-transport-https -
将服务器添加到存储库列表
echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list sudo apt-get update -
安装库（部署LibrealSense2 UDEV规则，构建和激活内核模块，运行时库以及可执行的演示和工具） 注意： Realsense
DKMS内核驱动程序包（librealsense2-dkms）支持 Ubuntu LTS（长期支持）内核版本 4.4、4.8、4.10、4.13、4.15、4.18、5.0、5.3*、5.4、5.13、5.15、5.19、6.2 和 6.5，如果内核版本过高或过低发生报错，可以尝试使用源码编译安装。sudo apt-get install librealsense2-dkms # 注意系统内核版本 sudo apt-get install librealsense2-utils -
安装开发人员和调试软件包（可选，按需安装）
sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install librealsense2-dbg -
验证安装（启动GUI界面）
realsense-viewer
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验证内核已更新
modinfo uvcvideo | grep "version:"
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移除和SDK相关的所有包
dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge
方法二：从源码构建（可操作性更高）
官方源码下载github链接，根据支持的系统及各种依赖的版本，选择源码版本下载
参考官方github安装流程，支持ubuntu18/20/22系统版本
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安装依赖
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade # 这里可以仅执行前两个指令，第三个 sudo apt-get dist-upgrade 可能会升级操作系统，可不执行。 sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install git wget cmake build-essential sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at -
安装librealsense2
(1) 除了直接下载tar源码包，也可以通过git克隆获得。
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git(2) 从libralsense2根目录运行Intel realsense权限脚本
cd librealsense ./scripts/setup_udev_rules.sh # 终端提示绿字之后回车
可以随时删除权限./scripts/setup_udev_rules.sh --uninstall(3) 构建和应用修补的内核模块（根据内核及系统版本选择指令）
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh # 可选 # Ubuntu 20/22 (focal/jammy) with LTS kernel 5.13, 5.15, 5.19, 6.2, 6.5 ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh # 可选 # Ubuntu 18/20 with LTS kernel (< 5.13)
如果内核版本太高则会出现下面的问题，目前我可以正常使用，后续如果遇到问题再分享。
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编译librealsense2 SDK
(1) 回到librealsense2根目录创建build目录并执行cmake指令
cd librealsense mkdir build && cd build cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true # 官方文档中还有其他选项，按需使用(2) 多核并行编译
make -j$(($(nproc)-1)) # $(nproc)获取线程数 sudo make install相关库将安装在 /usr/local/lib中，头文件在 /usr/local/include中，二进制demo，教程和测试文件将被复制到 /usr/local/bin中。
(3) 编译完成后，执行指令
realsense-viewer可启动图形界面。
三、RealSense-ROS 安装
1、安装 ros
RealSense-ROS支持 ROS_1 和 ROS_2
ROS_1支持：ROS Kinetic on Ubuntu 16.04，ROS Melodic on Ubuntu 18.04 or ROS Noetic on Ubuntu 20.04
ROS_2支持：ROS2 Foxy on Ubuntu 20.04，ROS2 Humble、ROS2 Iron on Ubuntu 22.04
安装ros推荐使用小鱼一键安装:
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
2、安装 librealsense
- 如果想要通过ros使用realsense深感相机，librealsense同样是不可或缺的，如果跳过安装librealsense，则会有如下报错：
- 如果只需要使用ros相关的功能，也不需要图形界面及样例，那么可以通过
sudo apt install ros-指令来安装librealsense，其中-librealsense2* 为你安装的ros版本，比如humble： sudo apt install ros-humble-librealsense2*。另外，可以通过指令sudo apt remove ros-humble-librealsense2*来卸载安装的包。 - 如果还有其他的需求，那么通过源码安装librealsense的具体流程见章节2
3、安装RealSense-ROS
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推荐使用源码安装，这在后期开发过程中会有很大的可操作性，实测系统为ubuntu22.04 & 18.04及ros2-humble & ros1-melodic版本。
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创建一个工作空间
mkdir -p ~/realsense_ws/src cd ~/realsense_ws/src/ -
克隆源码
# ros2 git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b ros2-master cd ~/realsense_ws ------------------- # ros1 git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.d+.d+" | tail -1` # 切换仓库版本HEAD cd .. -
安装依赖（官方使用rosdep，但是会报错，所以使用rosdepc替代）
# ros2 sudo apt install python3-pip -y sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosdepc sudo rosdepc init sudo rosdepc fix-permissions rosdepc update rosdepc install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keys=librealsense2 -y -------------------- # ros1 sudo apt install ros-melodic-ddynamic-reconfigure # 根据ros版本修改 melodic -
构建（如果有设置anaconda的环境变量，建议先注释掉，不然会报错）
# ros2 colcon build ------------------- # ros1 catkin_init_workspace cd .. catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make install
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初始化环境变量
# ros2 ROS_DISTRO=<YOUR_SYSTEM_ROS_DISTRO> # 设置ros版本： ROS_DISTRO = iron/humble/foxy source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash cd ~/realsense_ws . install/setup.bash --------------------- # ros1 source devel/setup.bash -
启动节点（可以根据实际相机命名）
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py camera_namespace:=robot1 camera_name:=D455_1 ------------------- # ros1 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch color_width:=640 color_height:=480 color_fps:=30
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通过
sudo apt install ros-humble-librealsense2*指令安装librealsense并编译realsense-ros，启动相机节点后输出的版本信息如下：
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如果需要开启双目红外图像的话题发布，需要将
rs_launch.py或rs_camera.launch中如下两项默认值置为true。
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在ros2中，如果需要开启深度图的话题发布，需要修改
depth_module.depth_profile参数，和rgb的配置一样rgb_camera.color_profile，默认的三个值分别表示图像的分辨率及帧率值。
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在ros1中，只需要单独修改
depth_width、infra_height、enable_depth、depth_fps的值即可。 -
在ros1中，连接D435i相机无法看到imu话题的问题，可以参考博文：解决intel realsense D435i深度相机没有IMU话题的问题 ，进行如下的修改：
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在ros2中，同样将
enable_gyro和enable_accel置为true，然后修改{'name': 'unite_imu_method', 'default': "1", 'description': '[0-None, 1-copy, 2-linear_interpolation]'}，陀螺仪和加速度计的融合方法可以选择线性插值或者复制。 -
如果需要关闭激光散斑，ros1可以参考博文：ubuntu1804系统安装Realsense SDK驱动和ROS Wrapper，在launch文件中增加如下参数：
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如果需要修改相机的参数，可以通过如下指令查看realsense设备支持的所有传感器、流格式、分辨率和帧率。
rs-enumerate-devices -o -
如果需要显示当前设备的已启用流，可以使用如下指令查看，这个指令会显示所有支持的realsense设备的内外参。
rs-enumerate-devices -c -
其他操作见官方链接。
四、报错
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如果在涉及到
sudo apt update指令，并产生如下错误:W: An error occurred during the signature verification. The repository is not updated and the previous index files will be used. GPG error: http://security.ubuntu.com/ubuntu jammy-security InRelease: Couldn’t create temporary file /tmp/apt.conf.uVU4hR for passing config to apt-key
可以使用指令修改
/tmp文件夹的访问权限来解决。chmod go+w /tmp
五、小结
目前，我尝试了上述关于ros2&1的安装方式，没有遇到其他的报错情况，如果有其他情况欢迎在评论区分享你的解决办法！！
