Ubuntu20.04安装pcl1.10.0 && pcl1.13.1 一文详细介绍安装步骤（带图）及报错解决

2025-04-27 10:37:09 0 阅读

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一、apt 软件包安装(pcl1.10.0推荐)
二、源码安装(pcl高版本)
- 2.1 安装依赖环境
- - 2.1.1安装基本依赖
  - 2.1.2安装metslib
  - 2.1.2安装VTK
- 2.2 编译安装PCL
- 2.3 报错解决
- 2.4 添加环境变量
- 2.5 版本验证
- 2.6 卸载pcl
三、配置c++/pcl开发环境

推荐Linux其他软件安装
Ubuntu/Debian小白从零开始配置深度学习环境和各种软件库(显卡驱动、CUDA、CUDNN、Pytorch、OpenCv、PCL、Cmake …)【持续维护】

一、apt 软件包安装(pcl1.10.0推荐)

使用apt安装方式，比较简单，但是版本不是最新的，一般Ubuntu20.04对应PCL1.10.0
具体查看下系统软件包里面opencv的版本

apt search libpcl-dev

sudo apt update
sudo apt upgrade
# 安装依赖
sudo apt-get install build-essential libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-devlibavformat-dev libswscale-dev
# 直接一键安装
sudo apt install libpcl-dev
sudo apt install libpcl-dev pcl-tools

如果没有版本要求限制，此种安装方法比较快捷方便。

二、源码安装(pcl高版本)

2.1 安装依赖环境

如果以下依赖还不行，那安装过程中，缺少什么安装什么；PCL依赖环境比较多，不要急，我们一个个来。

2.1.1安装基本依赖

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
# flann ubuntu20.4对应1.9
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev libflann1.9 libflann-dev
#安装qt5
sudo apt-get install qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools qtcreator
sudo apt install qt5-default
sudo apt-get install qttools5-dev
sudo apt install libqt5x11extras5-dev

2.1.2安装metslib

wget https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz
tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
cd metslib-0.5.3
./configure
make -j`nproc`
sudo make install

2.1.2安装VTK

用来可视化终端

#安装x11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
#安装opengl
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
#安装libglut-dev 此步不行的话 需要手动源码安装VTK
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev

VTK官网：https://vtk.org/download/ 下载VTK-7.1.1.tar.g版本（本人看来很多帖子都是建议装7.1版本，暂不清楚原因）

tar -xzvf vtk-7.1.1.tar.gz 
cd vtk-7.1.1
mkdir build && cd build
#先配置下qt的版本改成5 再依次点击Configure Generate
cmake-gui
cmake ..
make -j4
sudo make install

注意 Qt5UiPlugin_DIR的路径可能需要手动设置

2.2 编译安装PCL

pcl链接 Github 官网目前最新版本是pcl-1.15.0，这里我们下载pcl-1.13.1

cd pcl-pcl-1.13.1 
mkdir build && cd build 
cmake .. 
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=None 
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local 
  -DCMAKE_PREFIX_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu 
  -DFREETYPE_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfreetype.so 
  -DBUILD_GPU=ON 
  -DBUILD_apps=ON 
  -DBUILD_simulation=ON 
  -DBUILD_examples=ON 
# 一般这步容易出错
make -j6
#make install指令pcl项目文件 转到默认的路径/usr/include 下
sudo make install

cmake … 成功界面

make -j6 成功界面

安装成功完后，会在usr/local/include/文件中，出现pcl-1.13文件，包含头文件。

2.3 报错解决

问题一： make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_apps.so

原因： 多个pcl版本安装冲突导致，删除没有删除干净，定位到pcl库文件已经大部分链接中断
解决办法： 一定要卸载干净，重新安装

问题二： anaconda3/lib/libQt5X11Extras.so.5: undefined reference to `qt_version_tag@Qt_5.15’ anaconda 与系统默认的冲突
原因： 既然是qt_version_tag的问题，说明是qmake的版本不兼容导致，即当前QT使用的qmake和系统实际指定的qmake版本不一致。查看系统默认的qmake版本，一般来说是系统与anaconda中的lib版本冲突。以后遇见 xxx.so: undefined reference to xxx 其实问题本质是anaconda3与系统默认路径库文件版本冲突原因

qmake -version
dpkg -l | grep qt5

解决方法一： 退出当前环境

conda deactivate

解决方法二： 在使用编译的CMakeLists.txt文件里面添加一句话，让其指定搜索路径【推荐】

SET(CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake")

添加这句话，其他的库文件也会在系统目录里面寻找；记得删除build里面所有建的环境，再次编译通过。

sudo make clean

解决方法三： 把有关anaconda3的配置环境注释掉

gedit ~/.bashrc
# 注释以下内容
# __conda_setup="$('/home/xjc/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
# if [ $? -eq 0 ]; then
#     eval "$__conda_setup"
# else
#     if [ -f "/home/xjc/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
#         . "/home/xjc/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
#     else
#         export PATH="/home/xjc/anaconda3/bin:$PATH"
#     fi
# fi
# unset __conda_setup
source ~/.bashrc

安装完后，再把注释改回来

解决方法四： 在CMakeLists.txt设置单独版本查找路径

find_package(Qt5 5.15 REQUIRED)

解决方法五： 重新把库文件链接到指定需要的文件

sudo apt-get install locate
# 使用命令ldd定位libwayland-client.so.0当中，所依赖的ffi库
$ ldd /lib/x86_64-linux-gnu/libwayland-client.so.0 | grep ffi

查看下anaconda3/lib/和 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 对应得库版本是否一致，如果不一样则修改

locate libffi.so.7
# 查看系统的libffi
ll /lib/x86_64-linux-gnu/ | grep ffi
# 查看Anaconda的libffi
ll ~/anaconda3/lib/ | grep ffi

我们看到两个库不一样，一个是7.1.0，一个是8.1.2 ，因此把anaconda下的libffi.so.7指向系统的7.1.0

cd ~/anaconda3/lib/lib
sudo rm libffi.so.7
sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libffi.so.7.1.0 libffi.so.7
#再次查看
ll ~/anaconda3/lib/ | grep ffi

问题三： Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1) 修复安装包

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
# 尝试修复损坏的软件包
sudo apt-get install -f
sudo dpkg --configure -a

2.4 添加环境变量

# 源码编译时 配置环境变量
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

使用nano文本编辑器打开.bashrc是隐藏的环境配置文件

nano ~/.bashrc
#滑动到末端，添加下面三段文本
export PCL_DIR=/usr/local/lib/pcl
export LD_LIBRARY_PATH=$PCL_DIR/lib
export PKG_CONFIG_PATH=$PCL_DIR/lib/pkgconfig
# 添加完后 先Ctrl+O保存，按Enter确定，再Ctrl+X退出nano编辑器
# 更新环境变量配置文件
source ~/.bashrc

2.5 版本验证

# 这里的1.x应替换为你安装的PCL版本号，例如1.10或1.12等
pkg-config --cflags pcl_common-1.x  
apt-cache show libpcl-dev

如果输出了一些编译标志，说明PCL安装成功。

2.6 卸载pcl

# apt 安装方式卸载
sudo apt-get remove libpcl-dev
sudo apt-get purge libpcl-dev

# 源码手动安装方式卸载 大致原理是搜索pcl字眼全部删除
sudo rm -r build #把pcl1.xx的相应的文件夹删掉即可
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.13.1 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*
sudo rm -r  /usr/libx86_64-linux-gnu/libpcl*

三、配置c++/pcl开发环境

使用CMakeLists.txt配置pcl。创建一个文件夹，文件夹下包含：build文件夹、pcl_demo.cpp程序、CMakeLists.txt。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0 FATAL_ERROR)
project(pcl_demo) 
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) # 设置C++标准
# 查找PCL包
find_package(PCL  REQUIRED) 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) #PCL_INCLUDE_DIRS是系统自动命名，不要更改，添加PCL的头文件路径
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) # 添加PCL的库路径
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) # 添加编译选项 可选
# 添加可执行文件
add_executable(pcl_demo pcl_demo.cpp) 
# 链接PCL库
target_link_libraries(pcl_demo ${PCL_LIBRARIES})

pcl_demo.cpp程序，在vscode里面，#include 有波浪线警告是正常现象，无需紧张

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include  
int main() {
    std::cout << "PCL version: " << PCL_VERSION_PRETTY << std::endl; 
    // 创建一个简单的点云对象来测试基本功能
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    std::cout << "Test PCL !" << std::endl;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {
        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
            point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
            point.z = z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back (point);
        }
        if (z < 0.0) {
            r -= 12;
            g += 12;
        }
        else {
            g -= 12;
            b += 12;
        }
    } 
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
 
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
 
    // 如果代码执行到这里没有错误，说明PCL基本功能正常
    std::cout << "PCL basic functionality test passed." << std::endl; 
    return 0;
}