视觉图像处理及多模态融合初探
2025-05-14 19:00:30
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（一）指标汇总
1. 图像采集与质量提升
| 指标 |
描述 |
可能的量化值 |
| 图像清晰度 |
反映图像中物体的边缘和细节的清晰程度 |
例如：1-10 分（1 为极不清晰，10 为非常清晰） |
| 噪声水平 |
表示图像中随机噪声的多少 |
例如：噪声强度百分比（0%-100%） |
| 畸变程度 |
描述图像中物体形状的变形程度 |
例如：畸变率（0%-100%） |
2. 特征提取与匹配
| 指标 |
描述 |
可能的量化值 |
| 特征提取数量 |
从图像中提取的有效特征的数量 |
例如：特征点个数 |
| 特征匹配准确率 |
匹配的特征点中正确匹配的比例 |
例如：准确率（0%-100%） |
| 算法运行时间 |
特征提取和匹配算法的运行时间 |
例如：秒（s） |
3. 目标识别与分类
| 指标 |
描述 |
可能的量化值 |
| 目标识别准确率 |
正确识别的目标物体数量占总目标物体数量的比例 |
例如：准确率（0%-100%） |
| 分类准确率 |
正确分类的目标物体数量占总目标物体数量的比例 |
例如：准确率（0%-100%） |
| 训练数据量 |
用于训练的标注数据的数量 |
例如：图像数量 |
4. 深度估计
| 指标 |
描述 |
可能的量化值 |
| 深度估计精度 |
估计的深度值与实际深度值的误差 |
例如：平均误差（米） |
| 深度估计实时性 |
完成一次深度估计所需的时间 |
例如：秒（s） |
| 深度图分辨率 |
深度图的分辨率（宽度 × 高度） |
例如：640×480 像素 |
5. 环境建模
| 指标 |
描述 |
可能的量化值 |
| 地图准确性 |
构建的地图与实际环境的符合程度 |
例如：误差百分比（0%-100%） |
| 地图完整性 |
地图中包含的环境信息的完整程度 |
例如：完整性百分比（0%-100%） |
| 地图更新时间 |
地图更新所需的时间 |
例如：秒（s） |
6. 搜索算法
| 指标 |
描述 |
可能的量化值 |
| 路径长度 |
规划出的路径的长度 |
例如：米（m） |
| 搜索时间 |
搜索算法找到路径所需的时间 |
例如：秒（s） |
| 路径优化程度 |
路径相对于初始路径的优化比例 |
例如：优化百分比（0%-100%） |
7. 避障
| 指标 |
描述 |
可能的量化值 |
| 避障成功率 |
成功避开障碍物的次数占总次数的比例 |
例如：成功率（0%-100%） |
| 碰撞次数 |
与障碍物发生碰撞的次数 |
例如：次数 |
| 路径稳定性 |
路径的平滑程度和稳定性 |
例如：1-10 分（1 为极不稳定，10 为非常稳定） |
8. 路径优化
| 指标 |
描述 |
可能的量化值 |
| 路径平滑度 |
路径的平滑程度 |
例如：1-10 分（1 为极不平滑，10 为非常平滑） |
| 路径长度减少量 |
优化后路径长度相对于初始路径长度的减少量 |
例如：米（m） |
| 可行驶性提高比例 |
路径的可行驶性相对于初始路径的提高比例 |
例如：提高百分比（0%-100%） |
9. 多模态
| 指标 |
描述 |
可能的量化值 |
| 时间同步误差 |
不同传感器数据的时间同步误差 |
例如：毫秒（ms） |
| 空间校准误差 |
不同传感器数据的空间校准误差 |
例如：米（m） |
| 信息融合效果 |
融合后获取的环境信息的质量 |
例如&# |
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